Faktori koji određuju performanse drajverskog sistema

Svrha ovog teksta jeste da pomogne čitaocu da sagleda koje sve komponente i interakcija između njih utiču na performanse celokupnog Maxon drive sistema. Šta treba uzeti u obzir prilikom izbora komponenti? Ako znate koja vam performansa treba na izlazu, evo nekoliko predloga kako da to i ostvarite…

Velika brzina postiže se na sledeći način:

• Visokim naponom kojim se motor napaja. Odlučujući faktor je maksimalni napon koji dolazi od napajanja i koji se prenosi motoru od strane kontrolera.
• Ako motor ima veliku nominalnu brzinu i veliku maksimalnu dozvoljenu brzinu.
• Mehaničkim komponentama koje su dizajnirane za velike brzine rotacije. Primer je preporučena ulazna brzina reduktora.
• Enkoderom sa visokom maksimalnom frekvencijom impulsa ili odgovarajućim niskim brojem impulsa.
• Kontrolerom pri čemu postoji ceo opseg parametara kojima se može kontrolisati velika brzina rotacije.

Veoma niska brzina rotacije može se postići na sledeći način:

• Dovoljan broj impulsa enkodera se isporučuje u okviru svakog uzorka vremena, tj. koristi se enkoder sa velikim brojem impulsa.
• Kontroler koristi napredne algoritme upravljanja koji dozvoljavaju visok upravljački kvalitet pri niskim brzinama. Na primer, maxon EPOS4 kontroler koristi observer za bolji kvalitet upravljanja na jako niskim brzinama.

Maksimalna moguća ubrzanja i obrtni momenti su ograničeni sa:

• Maksimalnom strujom dostupnom na motoru. Ova struja može biti ograničena napajanjem, kontrolerom, otpornošću motora ili naponom na motoru.
• Nominalnim obrtnim momentom i ograničenjima obrtnog momenta motora.
• Maksimalnim opterećenjem u mehaničkoj jedinici drajva. Na primer, kontinualnim obrtnim momentom i maksimalnim dozvoljenim naizmeničnim obrtnim momentom reduktora.
• Inercijom mase opterećenja ili drajva.
• Maksimalnim opterećenjem ležaja.

Za veoma precizno pozicioniranje, mora se razmišljati o tome:

• Da zazor na drajvu i reduktoru bude što je manji mogući ili eliminisan tako što se stavi predopterećenje.
• Da enkoder ima najveći mogući broj impulsa.
• Da se precizno odredi referentna tačka. Na primer, može se koristiti indeksni enkoder.

Nadamo se da Vam je tekst bio koristan i poučan – da su se seniori podsetili nekih osnovnih stvari, a juniori nadogradili konkretnim primerima iz prakse.

Ukoliko imate bilo kakav zahtev na polju drajvera, senzora, aktuatora ili elektromotora, pišite nam na info@zanustechnology.com .

Izvor: Dr. Urs Kafader, maxon academy